33) Системы управления манипулированием.

Операции манипули­рования выполняются устройствами, в некоторой степени имити­рующими двигательные функции человека. Эти устройства принято называть роботами-манипуляторами.

На рис. 3.7. показан вариант кинематической схемы манипу­лятора, представляющей собой три шарнирно соединенных звена и схвата — устройства, с помощью которого можно держать деталь или инструмент. Изменяя координаты x_i, y_i, z_i (i = 0, 1, 2, 3) шар­ниров, можно изменять положение схвата. Одной из главных задач управления манипулированием является определение таких траек­торий движения звеньев манипулятора (в данном случае шарни­ров) в заданной системе координат, которые обеспечивают выпол­нение требуемой операции (взятие и перенесение предмета, завин­чивание гайки и т. п.).